בפרשת השבוע נאמר: "ולעבדו בכל לבבכם", שואלים חז"ל (תענית ב): איזו היא עבודה שהיא בלב? ועונים: הווה אומר זו תפילה.
ביסודה התפילה אין לה מגבלות של תוכן, נוסח, שפה או סגנון והיא אינה חייבת להיות תואמת לזמן מסוים אלא כל אחד רשאי להתפלל לה' בכל עת שירצה. אולם לאחר שהעם היהודי גלה מארצו ונתערב בין הגויים קבעו עזרא ובית דינו נוסח קבוע בלשון הקודש של שמונה עשרה ברכות: שלוש הראשונות - שבח לה', שלוש האחרונות הודיה והאמצעיות ריכזו את עיקרי המשאלות והצרכים של כל אדם בכל תחומי החיים. בשבתות ובחגים אומרים רק שבע ברכות כשבמקום הברכות האמצעיות מזכירים רק ברכה אחת מעניני היום.
לאחר חורבן בית המקדש קיבלה התפילה משנה תוקף והשלימה את מקומם של הקרבנות, ככתוב בנביא הושע: "ונשלמה פרים שפתינו". לכן קבעו חכמים כי יש להתפלל לפחות שלוש פעמים ביום: שחרית בבוקר כנגד קרבן של שחר, מנחה כנגד הקרבן של בין הערביים ותפילת ערבית כנגד הקרבת האיברים של קרבנות היום במשך שעות הלילה. בשבתות וחגים מוסיפים לאחר תפילת שחרית את "תפילת מוסף" ופעם אחת בשנה, ביום הכיפורים, אנו מתפללים תפילה חמישית בסוף היום הנקראת "נעילה".
זמן תפילת שחרית הוא מזריחת החמה. מנחה ניתן להתפלל עד שקיעת החמה ותפילת ערבית אפשר להתפלל מצאת הכוכבים ועד לעלות השחר. מי שבלי כוונה או באונס עבר את זמן התפילה ולא התפלל, יכול להשלים ולהוסיף תפילה ("שמונה עשרה") לאחר התפילה הסמוכה הבאה.
ישנה מעלה מיוחדת בתפילת הציבור (לפחות מנין - עשרה - יהודים) שהיא נשמעת למעלה תמיד ואין הקב"ה דוחה את המתפללים בגלל חטאיהם, שנאמר: "הן א-ל כביר לא ימאס". ישנם ענינים שנעשים ונאמרים רק במעמד עשרה אנשים לפחות: חזרת שליח הציבור על תפילת שמונה עשרה, קריאת התורה, אמירת קדיש ועוד.
יש להתכונן לתפילה וכבר אמרו במשנה (ברכות ה, א): "אין עומדים להתפלל אלא מתוך כובד ראש. ו"כשאתה מתפלל - אל תעש תפילתך קבע" - כלומר: לא התפילה מתוך הרגל קבוע נטול רגש וכוונה אלא ספוגה בתחנונים כאילו אתה מתפלל בפעם הראשונה וידוע האימרה ש"תפילה בלא כוונה כגוף ללא נשמה".
כל תפילות עם ישראל בעולם כולו, עולות השמימה דרך מקום בית המקדש. לכן, בכל מקום שיהודי נמצא בו, עליו לכוון את פניו כנגד ארץ-ישראל, ולכוון את דעתו כנגד ירושלים, בית המקדש וקודש הקדשים.
